Confecção do braço

              Para a confecção das partes do braco, sera utilizado um cano de PVC, que inicialmente iremos  abrir  e aplana-lo por meio do fogo do fogão. Depois sera feito um desenho o qual sera a base do braço. Apos o desenho, iremos corta-lo e molda-lo.Finalizada a base do braço robótico iremos partir para as outras três peças que comporão o braço. Para estas, basicamente, devemos estabelecer as medidas de tais peças levando em consideração o torque mecânico que os servomotores estarão impostos, além de alocar sempre o uma área a ser perfurada para o servomotor. 
              Por fim iremos colocar os servomotores nos lugares reservados para os mesmos. E conexão dos fios com a placa. 





            Logo mais iremos postar fotos desta confecção. 

Metodologia

Circuito Elétrico

     O 555 foi ligado na configuração astável, nesta configuração, o pino 2 é conectado diretamente ao pino 6, fazendo com que o circuito seja setado e resetado automaticamente. O capacitor C encontra-se inicialmente descarregado, deixando então os pinos 2 e 6 a 0 V. Assim, devido aos comparadores internos do 555, a saída (P2) no pino 3 é levada a Vcc. 

        Neste momento o capacitor C começa a ser carregado através do potenciômetro (P1) e do resistor R1, passando pelo diodo, sem interferência do pino 7. Quando a tensão de C ultrapassar 2/3 de Vcc, a saída P2 vai para 0 V, o pino 7 é aterrado e o capacitor C passa a ser descarregado através do resistor R2.  Quando a tensão de C atingir 1/3 de Vcc, a saída é elevada novamente a Vcc e C voltará a ser carregado, repetindo o processo anterior. Isto ocorrerá até que se interrompa a alimentação do circuito ou que o pino 4 seja aterrado. 

        O pino 5 não é utilizado nesta configuração, então coloca-se um capacitor apenas para servir de filtro e não deixar o pino flutuando. O resistor R1 serve para impedir um curto-circuito entre a fonte e o pino 7, que é aterrado, quando o potenciômetro estiver com resistência zerada. 

           O circuito sera repetido 3 vezes para cada servo motor.

Materiais

Componentes	Quantidade
Servomotor	3
POTENCIÔMETRO	3
CI 555	3
Capacitor-CERÂMICO (100 nF)	3
Capacitor de POLIÉSTER (220 nF)	3
resistor de 3k3Ω	3
resistor de 1mΩ	3
diodo 1n4148	3

 

Introdução

Este projeto trata-se de um braço robótico, um braço mecânico cujas funções se assemelham bastante às de um braço humano. Pode ser parte de um robô maior ou pode ser usado isoladamente para funções que o homem não pode fazer. 

Sera mostrado a modelagem do braco, o circuito elétrico e também seus componentes.

Novo projeto, Nova equipe

Enfim começamos um novo semestre com um novo desafio. 
Este novo projeto interdisciplinar, sera feito para as disciplinas Eletrônica Digital, lecionada pela professora Débora Meyhofer Ferreira e Eletrônica Digital, lecionado pelo professor André Renato Bakalereskis.

Ideia

 A nova ideia do grupo consiste em um braço robótico analógico com três graus de liberdade. Este braço é do tipo antropomórfico de três eixos que será controlado manualmente por meio de potenciômetros, dispensando assim os equacionamentos de cinemática direta e inversa. Os eixos do braço serão rotacionados por servomotores. Serão utilizados três servomotores, cada um recebendo o GND, o VCC e um sinal de controle. O sinal de controle nada mais é que um sinal de PWM.

 O sinal de PWM é gerado por um 555 configurado no modo astável de forma que seja possível controlar o tempo em alta do pulso através de uma resistência variável.



Mãos a Obra !!!

Nova Equipe